ROBOT MÓVIL (3,0) UNA EVALUACIÓN DE RENDIMIENTO

Saul Enrique Benitez Garcia, Jorge Luis de La Cruz Osorio, Miguel Gabriel Villarreal Cervantes

Resumen


Resumen

En la actualidad existe una gran demanda de sistemas robóticos que presenten un alto grado de precisión y repetibilidad con el propósito de obtener productos de mejor calidad. Uno de los aspectos claves para desarrollar sistemas con un buen desempeño es el sistema de posicionamiento y control. Por tal motivo en el presente trabajo se expone la evaluación de rendimiento de un sistema de posicionamiento con base en odometría y el sistema de control de un robot móvil 3.0. La evaluación del sistema de control se obtiene con base en el cálculo de la repetibilidad, obtenido a través del sistema de odometría del robot móvil. Por otra parte, la exactitud del sistema de localización con base en odometría se compara con los resultados obtenidos de un sistema de localización de faros activos basado en cámaras. Bajo el estándar internacional ISO-9283 se observa que la repetibilidad y la exactitud del robot móvil son apropiadas.

Palabras Claves: Exactitud, ISO-9283, repetibilidad, robot móvil 3.0, sistema de localización.


MOBILE ROBOT (3,0) A PERFORMANCE EVALUATION

Abstract

Nowadays, robotic systems with a high accuracy and repeatability are highly used due to the requirement to obtain a superior quality in the final product. One of the main issue to carry out systems with “good” performance is the positioning and control system. For this reason, a positioning performance evaluation based on both odometry and control system of a 3.0 mobile robot, is presented in this work. The control performance evaluation is obtained by computing the repeatability using the obtained result from the odometry system of the mobile robot. On the other hand, the performance of the location system based on odometry is compared by the results obtained with a camera based active beacon location system in order to determine its accuracy. Using the International Standard ISO-9283, the repeatability and accuracy of the mobile robot is suitable.

Keywords: Accuracy, ISO-9283, location system, mobile robot 3.0, repeatability.


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