DESARROLLO DE ALGORITMOS PARA IDENTIFICACIÓN DE OBJETOS IMPLEMENTADOS CON MÉTODO DE MALLADO Y GRADIENTE EN UN ROBOT HUMANOIDE (DEVELOPMENT OF ALGORITHMS FOR IDENTIFICATION OF OBJECTS IMPLEMENTED WITH MESHING AND GRADIENT METHOD IN A HUMANOID ROBOT)

José Guadalupe Zavala Villalpando, Víctor Hugo Cacique Borrego, Carolina Ruiz López, Abraham Morales González, Jesús Rafael Valdovinos Maldonado

Resumen


Resumen

El proyecto consistió en el desarrollo de algoritmos para la identificación de una pelota de tenis implementados con los métodos de mallado y gradiente con un módulo de procesamiento de imágenes (HaViMo 2.0) en un robot humanoide (Robot Bioloid Premium Tipo A) con veinte grados de libertad, el cual jugará la posición de un portero en competencias como la copa FIRA. Además, el robot fue capaz de posicionarse enfrente de la pelota. La programación fue realizada en lenguaje C usando el entorno de desarrollo integrado Eclipse y el controlador CM-530.

Palabras Clave: Método de gradiente, método de mallado, robot humanoide, visión.

 

Abstract

The project consisted in the development of algorithms for a tennis ball identification implemented with the methods of gridding and region growing with an image processing module (HaViMo 2.0) in a humanoid robot (Bioloid Premium Type A Robot) with twenty degrees of freedom, which will play the position of a goalkeeper in competitions as FIRA RoboWorldCup. Also, was the robot able to sidewalk to position itself in front of the ball. The programming was made in C language using the integrated development environment Eclipse and the controller CM-530.

Keywords: gradient method, meshing method, humanoid robot, vision.


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1408-1422 PDF

Referencias


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