DISEÑO Y CONTROL DE ORIENTACIÓN PARA UN SISTEMA ESTABILIZADOR DE TRES GRADOS DE LIBERTAD (DESIGN AND ORIENTATION CONTROL FOR A THREE DEGREE FREEDOM STABILIZING SYSTEM)

Alan Mireles Jr. Medrano, Miguel Hernández Hernández, Daniel Fuentes Vazquez, Norman Quezada Castañeda, Miguel Gallegos Acuña, Ricardo Lozano Salgado, Francesco García Luna

Resumen


Resumen

  En este artículo se presenta el diseño y control de un robot gimbal de tres grados de libertad. Se muestra el desarrollo del robot, desde la representación geométrica de los movimientos que afectan al sistema con apoyo de los cambios que hay en el marco coordenado, hasta su modelado 3D y el proceso de construcción del ensamble físico. Se diseñaron varios experimentos para aplicar el sistema de control PID. En lo que se refiere a la ejecución en tiempo real, el gimbal presenta limitaciones en cuanto a los grados de movimiento y el peso máximo que puede mover. Los resultados obtenidos son satisfactorios para la aplicación de estabilizar una cámara de grabación de video.

Palabra(s) Clave: control PID, ejes de rotación, estabilización, gimbal, simulación.

 

Abstract

  This article presents the design and control of a gimbal robot that moves freely throughout three axes. It shows the development of the robot fully from a geometric representation of the movements that affect the system with backup from the changes made over the reference frames, to the 3D modeling and the construction process of the physical assembly. Various experiments were designed to apply PID system controller. In terms of real time execution, the robot presents a limit on movement degrees and the maximum weight it can withstand, although the results were satisfying regarding the application of the stabilization of a video camera.

 Keywords:  gimbal, PID control, rotation axes, simulation, stabilization.


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Referencias


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