DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN HEXÁPODO ROBÓTICO EMPLEANDO EL DRIVER “INTECMX14” PARA EL CONTROL PARALELO DE MOTORES

Eduardo García Sotuyo, Viridiana G Hernández Herrera, Octavio Sánchez García, Moisés V Márquez Olivera

Resumen


Resumen

Los robots móviles por sus características requieren de estructuras estables y sistemas de control con las capacidades para lograr movimientos fluidos o naturales, proyecto propone un hexápodo con tres grados de libertad construido a base del uso de nylalloy como material principal, utilizando 18 servomotores distribuidos en juegos 3 por cada extremidad, con uso de una tarjeta FPGA atlys para el desarrollo de una programación paralela dentro de 4 rutinas de movimiento diferentes cuyas posiciones fueron calculadas por el método de cinemática de Denavit-Hartenberg y el método inverso haciendo uso de matrices Homogénea.

Palabras clave: Denavit-Hartenberg, Hexápodo, Robot móvil.

 

DESIGN AND IMPLEMENTATION OF A ROBOTIC HEXAPOD USING THE "INTECMX14" DRIVER FOR PARALLEL MOTOR CONTROL

 

Abstract

Mobile robots by their characteristics require stable structures and control systems with the capabilities to achieve fluid or natural movements, proposes a game with three degrees of freedom built using nylalloy as the main material, using 18 servomotors distributed in games 3 for each tip, using an atlys FPGA card for the development of parallel programming within 4 different motion routines whose positions were calculated by the Denavit-Hartenberg direct kinematics method and the inverse method with the use of homogeneous matrix.

Keywords: Denavit-Hartenberg, Hexapod, mobile robot.


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